jeunes:s04 [Wiki du Fablab de Millau]

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=======Les réglages=======
Beaucoup de composants utilisés nécessitent des réglages pour fonctionner correctement. Nous avons du faire des recherches pour trouver des tutos adaptés à nos besoins. Voici ci dessous la synthèse des réglages nécessaires à l'utilisation de nos drones.

=====La télécommande=====
{{ :jeunes:flysky-fs-i6.jpg?200|}}
La télécommande choisie, ([[jeunes;Flysky FSI6]]) déjà disponible au FabLab, est une des plus simple du marché tout en permettant beaucoup de chose.

  * Pour mettre sous tension la télécommande, tout les boutons doivent être à 1 et les manettes en bas
  * Pour passer en mode programmation, appui long sur OK (>3s)
  * Pour valider une modification, faire un appuie long sur CANCEL (appui court = annuler)

La télécommande permet de mémoriser 20 configurations (drone ou mode de pilotage) différents. Nous allons donc en définir une en utilisant le [[https://www.youtube.com/watch?v=ifxGTeM8obg|tuto suivant]] comme référence.
  * Passer en mode programmation
  * Menu “System”
    - "Model select" : Sélectionner un modèle de réglage/drone disponible
    - "Model Name" : Définir un nom pour le modèle (ex. "DFLabDeb")
    - "Type select" : Choisir le type d'engin (Drone = Airplane or glider)
  * Menu "Setup"
    - “Aux. channels” permet de définir les boutons auxiliaires (2 en version de base)
      * SWA pour canal 5 qui servira à armer les moteurs
      * SWC pour canal 6 qui permettra de changer de mode de vol
    - "Dual rate/exp." permet de modifier la sensibilité des manettes (nous voulons diminuer les réactions trop brusques)
      * Chx : Modifier les 3 voies (1, 2 et 4) de manière identiques
      * Rate : 75 (diminue l'amplitude de la commande)
      * Exp : -100 (Faible variation au centre)
    - "Throttle curve" permet de modifier les gaz (nous voulons limiter l'accélération gérée par la voie n°3)
      * Mettre : 0 - 40 - 50 - 60 - 75
    - "Mix" permet de lier l'action de 2 manettes (nous voulons éviter de descendre lors des virages)
      * Mix : 1 -> On, Ch4, Ch3, 10%, 15%, 0%
    - "Switches assign" : Ajoute des fonctions aux boutons (nous voulons pouvoir supprimer la limitation de sensibilité des manettes réglé plus haut)
      *   Fly mode : SwD (mouvements sur 3 axes) ; Idle mode (gaz) : SwB ; Thro. hold : SwB

=====Le récepteur=====
{{ :jeunes:fs-a8s.jpg?200|}}
Le récepteur (FS-A8S) doit être appairé (Bind) à une télécommande. Pour cela : 
  * Appuyer sur le bouton "Bind key" de la télécommande et la mettre sous tension. ("RXBinding .." s'affiche)
  * Appuyer sur le bouton "Bind" du récepteur et le mettre sous tension. Le voyant clignote puis plus lentement lorsqu'il est appairé.
  * Arrêter la télécommande et le récepteur.

Lors de la mise sous tension du récepteur, le voyant clignote. Il reste allumé lorsqu'il détecte la télécommande.

=====Les moteurs (ESC)=====
{{ :jeunes:blhelisuite.png?200|}}
Par défaut (?), les moteurs n'ont pas une rotation régulière. Il faut mettre à jour le firmware des ESC. [[https://culturefpv.fr/monter-son-drone-fpv-debutant-hd-et-analogique-pour-moins-de-175e-episode-3-4-20200513/|Le tuto suivi]] pour le réglage des moteurs est ici.

Il faut au préalable : avoir installer le programme [[https://drive.google.com/drive/folders/1Y1bUMnRRolmMD_lezL0FYd3aMBrNzCig|BLHeliSuite]] et les [[https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers|pilotes CP201x]], retirer les hélices, brancher la batterie et relier le drone à l'ordinateur avec un câble USB.
  * Lancement BLHS
  * Sélectionner : Mode E ; Port : port du câble USB (ex. COM9) ; Baud : 115200 ; Connect
  * Pour flasher les ESC (si besoin) :
      - "Check" pour trouver les 4 moteurs, lecture setup, repérage des versions ESC (normalement CH-40)
      - Télécharger le [[https://github.com/JazzMaverick/BLHeli/blob/JazzMaverick-patch-1/BLHeli_S%20SiLabs/Hex_files_16.8/Hex_files_16.8_48k/C_H_40_48_REV16_8.HEX|fichier Hex]] correspondant (Clic droit sur "Raw" puis "Enregistrer la cible du lien sous ..." et choisir le dossier d'enregistrement)
      - Sélectionner ESC : x ; Flash BLHeli ; "Ignore the list" ; Sélectionner le fichier HEX que vous venez de télécharger;
      - Flasher les 4 ESC successivement
  * Réglage des moteur (après avoir contrôler le sens de rotation dans BtaFlight) :
      - Sélectionner l'ESC : x ;
      - Direction : normal/reverse (en fonction du sens constaté, reverse = inversion);
      - PPM : min = 1000 / max = 2000 ;
      - Write Setup
      - Faire les 4 moteurs
  * Se déconnecter et quitter

=====La carte de vol=====
{{ :jeunes:betaflightconf.jpg?200|}}

Comme pour les ESC, il faut au préalable : avoir installer le programme [[https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases|BetaFlightConfigurator]] et les [[https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers|pilotes CP201x]], retirer les hélices, brancher la batterie et relier le drone à l'ordinateur avec un câble USB. [[https://culturefpv.fr/monter-son-drone-fpv-debutant-hd-et-analogique-pour-moins-de-175e-episode-3-4-20200513/|Le tuto suivi]] est le même que pour les ESC.
  * Lancement BetaFlight
  * Sélectionner le port du câble USB (ex. COM9) et cliquer sur connexion.

Il peut être utile de sauvegarder la configuration d'origine pour la restaurer un jour si besoin.
  * "CLI" : entrer la commande "dump" puis "Enregistrer sous ..." -> (ex. "config-org-drone.txt"). Se reconnecter en quittant "CLI".

Après chaque page de réglage, cliquer sur "Sauvegarder et redémarrer"
  * "Installation" : Si l'image du drone bouge alors que celui-ci est immobile, il faut "Calibrer l'accéléromètre".
  * "Ports" : 
    * USB : est normalement sur "115200" et le reste de la ligne sur "Désactivé" et "Auto"
    * UART1 : "Sérial Rx" ; UART3 : (si caméra : Périphériques "VTX smart audio") ; UART6 : Sortie télémétrie "IBUS"
  * "Configuration" :
    * Mixer : "Quad X" ; Configuration système : "Accéléromètre" ; Personnalisation : Le nom que vous voulez.
    * Récepteur : Mode = RX série (SBUS) ; Type = IBUS
    * Autres fonctionnalités : "Airmode" , "Dynamic_Filter"
    * Fonctionnalités ESC/Moteur : "DSHOT300" ; 14 pôles (à vérifier sur les moteurs).
  * "Récepteur" permet de vérifier le fonctionnement de la télécommande.
    * Allumer la télécommande, vérifier le fonctionnement des manettes et des interrupteurs SwA et SwC (AUX1 et AUX2)
    * RC Deadband et Yaw Deadband à 5
  * "Mode" 
    * ARM (Armement des moteurs) : Ajouter une plage -> AUX1 1700-2100
    * ANGLE (Mode stabilisé, les angles d'inclinaison sont limités et le drone se remet à plat si on lâche la manette) : Ajouter une plage -> AUX2 900-1300
    * HORIZON (intermédiaire entre le mode ANGLE et ACROBATIE) : Ajouter une plage -> AUX2 1300-1700
    * (ACROBATIE tous les mouvements de la manette agissent sur le drone, c'est pour les experts : si l'AUX2 est > 1700 pas de ANGLE ni HORIZON)
  * Moteurs (contrôle de la rotation) <wrap warning> Les hélices doivent être enlevées et la case "Je comprends les risques" cochée</wrap>
    * Cliquer sur "Maitre" pour accélérer les moteurs et observer leur rotation. Elle doit être conforme au dessin en haut à gauche. Si ce n'est pas le cas, noter le numéro du moteur et aller le changer en réglant les ESC [[jeunes:s04#les_moteurs_esc|(voir si dessus)]]