Pince robot articulée (projet Alix)

A l'origine, il s'agit de réaliser un bras robotisé monté sur un châssis mobile. L'ensemble est piloté par une commande filaire équipée de boutons poussoirs. Une carte Arduino converti les commandes en signaux pour les actionneurs. Un ensemble de pièces a été réalisés à la découpe laser et certaines sont assemblées. Des boutons poussoirs 2 directions et des servomoteurs ont été commandés. La seule documentation disponible contient un lien Internet vers un modèle de bras robotisé, un lien vers une vidéo sur YouTube et un fichier pour la découpe laser.

Le lien vers le modèle choisi décrit 2 versions différentes de bras. Des pièces ont déjà été refaites car il existe des incompatibilités entres les 2 versions qui sont mal documentées. Les cotes de certains servomoteurs disponibles ne correspondent pas à celles des pièces supports et leur position, mal centrés, n'est pas idéal pour la répartition des efforts. Le nombre d'entrées/sorties de la carte Arduino est inférieur au besoin existant et aucun programme n'est fourni.

Bref, tout est à reprendre.

Une modélisation des pièces du bras (originellement disponibles qu'en STL) a été faite sous FreeCad afin de réaliser un assemblage virtuel pour contrôler le bon montage de l'ensemble. Des entretoises sont utilisées pour l'écartement des poutres du bras. Modélisation disponible dans le dossier “Alix” sur l'ordinateur du Fablab.

Une adaptation a été trouvée pour conserver le poignet et la pince déjà montés. Les pièces inadéquates des bras et de la tour sont usinées dans leur nouvelle version et assemblées. Les bras sont terminées, reste la tour.

Début de réflexion sur l'électronique à lettre en place. Un Arduino Nano sera mieux adapté car il dispose de 8 entrée analogiques pour les commandes de servomoteur (vers le haut = 5v, vers le bas = 0v et maintien de la position = 2.5v). Il dispose aussi de 14 E/S numériques qui seront partagées entre les sorties de servo, les sorties et commandes moteur. Il faudra certainement une alimentation externe car la consommation d'un servomoteur pouvant monter à 250 mA la puissance disponible à travers la carte risque d'être insuffisante.

La tour est assemblée, les différentes parties sont relié grâce aux servomoteur. Un inverseur de rotation est câblé et permet de tester les servomoteurs un par un.